Распределенное промежуточное ПО для робототехники и IPC с низкой задержкой

SwarmMiddleware Deterministic DDS & Zenoh Architecture

Robotics Core: Middleware Core — CycloneDDS & Zenoh Protocol Bridge

Autonomous Robotics Nodes & SLAM Controllers

• Eclipse Zenoh Edge Router
• CycloneDDS Zero-Copy IPC
• DDS Security Cryptographic Enclave
• Dynamic Topic QoS Filter
• Micro-ROS MCU Gateway

Architectural Layers & Navigation Stacks

• Уровень 1: Подсистема восприятия и SLAM (3D LiDAR / RealSense RGB-D / Fast-LIO2 / Cartographer): Высокочастотный сбор облаков точек, плотно связанная преинтеграция ИНС и субсантиметровая локализация в реальном времени.
• Уровень 2: Локальная навигация и предиктивное управление (MPC) (TEB Local Planner / Timed-Elastic Band / Pure Pursuit): Уклонение от препятствий в реальном времени, оптимизация неголономных траекторий и динамическое переключение защитных полей ISO 3691-4.
• Уровень 3: Интероперабельность, промежуточное ПО и шина флота (VDA 5050 v2.1 / ROS 2 Jazzy / Eclipse Zenoh / CycloneDDS): Стандартизированная обработка заказов JSON/MQTT, межпроцессное взаимодействие Zero-Copy и детерминированная телеметрия гетерогенного флота.
• Уровень 4: Оркестровка роя и оптимизация трафика (Conflict-Based Search (CBS-MAPF) / Dynamic Block Reservation): Бесконфликтный поиск путей для множества агентов (CBS-MAPF), автоматическая подзарядка и устранение узких мест трафика.

Telemetry & Compliance: ±5 mm (Точность позиционирования) | <8 ms (Задержка диспетчеризации) | <12 ms (Время защитной остановки) | VDA 5050 v2.1 (Открытый стандарт флота)