Middleware Robótico Distribuido e IPC de Baja Latencia

Conectando flotas robóticas en redes Wi-Fi y 5G con sobrecargas de trama menores a 5 bytes, reconexión automática y sincronización de estados.

SwarmMiddleware Deterministic DDS & Zenoh Architecture

Robotics Core: Middleware Core — CycloneDDS & Zenoh Protocol Bridge

Autonomous Robotics Nodes & SLAM Controllers

Eclipse Zenoh Edge Router
CycloneDDS Zero-Copy IPC
DDS Security Cryptographic Enclave
Dynamic Topic QoS Filter
Micro-ROS MCU Gateway

Architectural Layers & Navigation Stacks

Capa 1: Subsistema de Percepción y SLAM (3D LiDAR / RealSense RGB-D / Fast-LIO2 / Cartographer): Adquisición de nubes de puntos de alta frecuencia, preintegración de IMU y localización subcentimétrica en tiempo real.
Capa 2: Navegación Local y Control Predictivo (MPC) (TEB Local Planner / Timed-Elastic Band / Pure Pursuit): Evasión de obstáculos en tiempo real, optimización de trayectorias cinemáticas y conmutación dinámica de campos de seguridad ISO 3691-4.
Capa 3: Interoperabilidad, Middleware y Bus de Flota (VDA 5050 v2.1 / ROS 2 Jazzy / Eclipse Zenoh / CycloneDDS): Ingesta estandarizada de pedidos JSON/MQTT, IPC sin copias entre nodos y telemetría determinista en flotas multimarca.
Capa 4: Orquestación de Enjambre y Optimización de Tráfico (Conflict-Based Search (CBS-MAPF) / Dynamic Block Reservation): Planificación multiagente sin colisiones (CBS-MAPF), recarga automática de oportunidad y mitigación de cuellos de botella.

Telemetry & Compliance: ±5 mm (Precisión de Posicionamiento) | <8 ms (Latencia de Despacho) | <12 ms (Reacción de Parada Segura) | VDA 5050 v2.1 (Estándar Abierto de Flota)

Puentes de Protocolo DDS Determinista y Zenoh en SwarmMiddleware

Los enjambres autónomos no pueden tolerar pilas de comunicación infladas que saturan los enlaces inalámbricos ad-hoc. SwarmMiddleware establece los estándares de ingeniería de protocolo para la comunicación distribuida de bajo overhead y sin broker entre miles de agentes robóticos.

Core Engineering Areas

Eclipse Zenoh and CycloneDDS Edge Protocol Comparison — Architectural benchmarking comparing traditional OMG DDS against lightweight Eclipse Zenoh protocols for constrained wireless robot swarms.
Distributed ROS 2 Mesh Networking and Discovery Scoping — Preventing multicast discovery storms and network saturation when hundreds of ROS 2 mobile robots connect to a shared Wi-Fi network.
DDS Security Cryptographic Topic Enclaves — Hardware-accelerated AES-GCM encryption and mutual authentication for safety-critical robotic communication topics.